パソコン塾アイティーエル　こぼれ話　

動きがかわいい　二足歩行ロボット



このロボットはsunfounder社のpislothです。
当塾の新しい教材ロボットとして採用してみました。
動きがユーモラスで、ロボットプログラミングの入門としてはちょうどいい感じです。



プログラミングはEZBLOCKというものを使用します。
ブロック言語とPython言語です。
画面はこんな感じ。






AndroidタブレットとWindowsパソコンで操作できました。
Androidタブレットはアプリをインストールします。

Windowsパソコンは、アプリを入れようとしたのですが、うまく動作しませんでした。
そうこうしているうちにブラウザーで対応していることがわかり、今はすんなり作業できています。（Google Chromeを使用しています）
EZBLOCKのサイトはこちら。







ロボットはキットなので、組み立ては自分で行います。
小さなビスの扱いにちょっと苦労しますが、だいだい２時間弱で
組み立てられました。

そうそう、組み立ての途中で、「サーボのZero調整」をするところがあります。

かならず

行ってくださいネ（この組み立て途中のタイミングで「サーボのZero調整」をしないと、あとでとても苦労します^^;）

ロボットの制御には、RaspberryPiを使用しています。
OSは、EZBLOCKが適用された専用のRaspberry Pi OSが用意されています。
メーカー（sunfounder）のサイトからZipファイルをダウンロードしておき、
Rasperry Pi Imagerを使用して、そのZipファイルを指定してインストールします。
（インストールについては、詳しく解説されているサイトがありますので、検索してみてくださいね）
＜専用のRaspberry Pi OSを作成する際の注意点＞
インストール設定の途中でユーザー名を指定する場面があります。デフォルトは ”pi” となっていますので、ユーザー名はそのまま変更しないようにしましょう。
もし、ユーザー名を変更してしまうと、ロボットがwavファイルやmp3ファイルが再生できなくなります。
　より正確に書くと、wavファイルやmp3ファイルを再生するブロックでロボットの動作が停止します。（音声関連のブロックを外せば、ロボットは足の動作させることができます）
【理由】
pythonのソースコードを見てわかりましたが、ソース内にwavファイルやmp3ファイルのパスが直書きになっています。例えば以下のようです。
  /home/pi/Music/abc.mp3
”pi”というユーザー名が入っていますね。ですので、”pi”以外のユーザー名では、ファイルが見つからないという訳です。






WiFiで接続できるので、プログラムを作成してダウンロードボタンを押すだけで今、作ったプログラムがさっとロボットに反映されます。（ケーブルをつなぐ必要はありません）

なので、どんどんプログラムを作って、すぐにその動きを確かめられるので、熱くなれますよ(^^v

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